С лютеранской точки зрения, средневековая церковь во многом уклонилась от богооткровенного учения и порядка первоначального христианства и тем самым отделила себя от живого мистического тела Христа. Гипертрофированное разрастание организационной церковной машины парализовало жизнь духа. Спасение выродилось в своего рода массовое производство с пышными церковными обрядами и псевдоаскетическим образом жизни. Сверх того, она узурпировала дары Св. Духа в пользу касты клириков и таким образом открыла дверь всевозможным злоупотреблениям и эксплуатации христиан испорченной клерикальной бюрократией.

Лютеране подчеркивают непрерывность развития христианства и убеждены, что в лютеранской Реформации не создана новая церковь, а восстановлена древняя. Реформы предпринимались в тех областях, где средневековые учения отклонялись от Библии и где религиозная практика и церковные институты противоречили свидетельству Писания.

Лютеране верят, что вся инициатива в акте примирения человека с Богом принадлежит Богу. Прощение грехов и избавление от вечного наказания за него не достигается путем совершения церковных обрядов; спасение не зависит и от собственных усилий человека. Оправдание – не награда за исполнение Закона, но дар Бога, предложенный в жертве Христа на кресте и обретаемый в вере.

Лютеране верят в существование Троицы, наличие двух природ во Христе, воскресение, Страшный суд и жизнь после смерти.

Лютеране признают таинство евхаристии и верят, что Тело и Кровь Христа присутствуют в таинстве. Лютеране признают и еще одно таинство – крещение, которое обычно осуществляется в младенческом возрасте. Оба таинства рассматриваются как средства благодати, а не как символы или воспоминания.

Лютеране верят, что Библия представляет собой слово Бога и единственную безошибочную норму для веры и религиозной жизни. Книга согласия является истинным изложением учения Библии и главным вероучительным авторитетом лютеранской церкви. Этот сборник вероисповедных документов содержит Апостольский, Никейский и Афанасьевский символы веры; Аугсбургское исповедание и Апологию Аугсбургского исповедания немецкого богослова Филиппа Меланхтона; оба лютеровских катехизиса; Шмалькальденские статьи и Формулу согласия. Лютеране считают, что вероисповедные тексты, собранные в Книге согласия, хотя и согласуются с Писанием, все же находятся на ином уровне. В соответствии с Формулой согласия, исповедания веры суть «просто свидетельства и изложения веры, передающие, каким образом в различные времена понималось и истолковывалось Священное Писание в церквах Божиих теми, кто тогда жил». Библия, с другой стороны, есть «единственный судья, правило и норма, в соответствии с которым следует... судить обо всех учениях». Таким образом проводится разграничение между Преданием, которое касается Христа и его деятельности как Спасителя, о чем свидетельствуют канонические тексты Писания, и другими более поздними преданиями.

В Аугсбургском исповедании говорится: «Для истинного единства христианских церквей достаточно, чтобы единым образом в соответствии с чистым пониманием проповедовалось Евангелие и совершались таинства согласно божественному слову. И нет нужды для истинного единства христианской церкви, чтобы всюду совершались учрежденные людьми единообразные обряды». Вот почему лютеране рассматривают богослужение как диалог между Богом и человеком, и в их богослужениях имеется сходство, но не единообразие.

Лютеране пересматривали традиционные средневековые религиозные богослужения только там, где они вступали в противоречие с Евангелием. В результате лютеранская литургия сохранила множество католических обрядов и ритуалов. Общая структура римской мессы не была затронута, хотя латинский текст заменен текстом на местном языке и были добавлены оригинальные гимны – протестантские хоралы. Введенное Лютером, который сам сочинил множество церковных песнопений, пение хоралов и активное участие общины в литургии являются отличительной чертой лютеранского богослужения. Обычно в лютеранских церквах имеется алтарь и кафедра для проповеди, используются традиционная церковная одежда и утварь – облачения, распятия, свечи.

В настоящее время во всем мире насчитывается более 70 млн. лютеран, большинство из которых живет в скандинавских странах, США, Канаде и Германии.